Im Jahre 1017 wurde Lembeck (Lehembeke) erstmals genannt, als Kaiser Heinrich II. dem Paderborner Dom Güter in der Gegend schenkte. Mit Adolf von Lembeck trat in den Jahren 1177 und 1184 das Geschlecht einer Familie gleichen Namens in den Urkunden des Bischofs von Münster auf. Etwa 50 Jahre später wurde ein Besitzer des Haupthofes als Ministerialer des Landes erwähnt und als Ritter bezeichnet. Im Wappen wurde schon damals das silberne Nesselblatt mit drei Nägeln in rotem Felde geführt. Die Herren von Gemen und Raesfeld waren verwandt und halfen in den Fehden gegen umliegende Nachbarn. Das Gebiet erstreckte sich über die Dörfer Lembeck, Holsterhausen, Wulfen, Hervest, Rhade, Erle und Altschermbeck; es wurde schon im Mittelalter als die "Herrlichkeit Lembeck" bezeichnet, in der die Gerichtsbarkeit ausgeübt wurde. Das männliche Geschlecht erlosch mit Johann von Lembeck im Jahre 1526. Seine Tochter Berta vermählte sich mit Bernhard von Westerholt aus dem benachbarten Vest Recklinghausen, der ein Vertrauter des Fürstbischofs von Münster war. In dieser Eigenschaft hatte er auch die Verhandlungen mit den aufrührerischen Täufern in der Stadt Münster geführt. Bezeichnend für die Anschauungen des Humanismus war, dass der Sohn Bernhard und der Enkel Mathias von Westerholt zum Calvinismus übertraten. Erst 1621, im Verlauf der Gegenreformation, wurde in Lembeck wieder der erste katholische Gottesdienst abgehalten. Während des spanisch-niederländischen Krieges und in den folgenden Jahren des Dreißigjährigen Krieges hatte das Gebiet schwer zu leiden. Die Familie geriet in Schulden und musste die Besitzung im Jahre 1631 an die holländische Linie derer von Westerholt-Hackfurt verkaufen. Im Jahre 1702 erlosch dieser Zweig mit Dietrich Conrad AdoIf der zu Macht und Geld gekommen sein muss, da er dem Schloss die heutige Gestalt gegeben hat. Seine Tochter Maria Josefa verheiratete sich 1708 mit dem Wolbecker Drosten Ferdinand Dietrich Freiherr von Merveldt zu Westerwinkel, dessen Vater 1726 in den Reichsgrafenstand erhoben wurde. Die Witwe des verstorbenen Westerholt-Hackfurt wirkte noch weiterhin segensreich und stiftete 1726 in der Bauernschaft Endeln die Michaeliskapelle‚ die von Johann Conrad Schlaun (1695-1773) erbaut worden ist. Die Familie Merveldt ist noch im Besitz der Anlage, die heute ein Karmelittinen Kloster beherbergt. Ihr entstammte auch Reichsgraf Maximilian Friedrich, der sich in der Völkerschlacht von Leipzig als Feldherr und später als Staatsmann in kaiserlichen Diensten auszeichnete. Er ruht in der Familiengruft unter der Michaeliskapelle. Im Jahre 1814 kam die "Herrlichkeit Lembeck" an Preußen. 1887 brannte der Nordflügel der Vorburg mit den beiden Türmen nieder, der landwirtschaftliche Stallungen beherbergte. Seit der Zeit hat die Anlage ihr charakteristisches Bild, bestehend aus Haupt- und Vorburg mit je 2 Flügeln und 3 Türmen. Der barocke Park mit symmetrischen Wegeachsen wurde im 19. Jahrhundert in einen englischen Garten mit Exoten und Rhododendron umgewandelt. In dem Moorboden des Lembecker Wienbach-Tales gedeihen die "Alpenrosen" so gut, dass 1967 und 2003 die Parkfläche verdoppelt wurde. Frühjahrsblüher, Rhododendron und Rosen verleihen dem Garten zu jeder Jahreszeit seine eigene farbliche Strahlkraft. Maria-Josefa Freifrau von Twickel, geb. Gräfin Merveldt und ihr Gatte Johannes öffneten ihr Haus nach Reparatur der Kriegsschäden Anfang der 1950er Jahren der Öffentlichkeit. Der Einrichtung des Schlossmuseums im Hochparterre folgte 1965 der Umbau der ehemaligen Schlafzimmer im Obergeschoss zu Hotelzimmern und des Kellergeschosses zu Restaurant und einer Galerie für den Maler Hans Hubertus Merveldt.